ROS2 launch >> colcon build 成功編譯 ROS 2 套件

 當你使用 colcon build 成功編譯 ROS 2 套件後，

執行方式取決於你的套件內容（是執行 launch file 還是 node），下面是完整流程與常見執行方式：

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✅ 1. source 安裝空間（必須做）

每次開啟新終端機後，都要先 source：

bash
source ~/data/ros2_ws3/install/setup.bash

如果沒做這步，ROS 2 只會找 /opt/ros/humble 裡的套件，你自己 build 的找不到。

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✅ 2. 執行方式總覽

類型	指令範例	說明
✅ 執行 launch 檔	ros2 launch my_pkg my_launch.launch.py	启动多个 node / Gazebo / RViz 等
✅ 執行 node（Python/C++）	ros2 run my_pkg my_node	启动单个 ROS 2 node
✅ 檢查套件已安裝	`ros2 pkg list	grep my_pkg`
✅ 檢查 node 名稱	ros2 run my_pkg + Tab	自動列出套件內可執行的 node
✅ 檢查 launch 檔是否存在	ros2 launch my_pkg + Tab	自動補齊所有可執行 launch file

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✅ 3. 執行 launch 檔

如果你套件是要啟動 Gazebo、RViz2 或多個 node，使用 .launch.py：

bash
ros2 launch roscar4wheel display.launch.py

⚠️ 要確保：

• launch/display.launch.py 存在

• setup.py 有包含：

  python
  ('share/' + package_name + '/launch', glob('launch/*.launch.py')),
  

• colcon build 過後、source install/setup.bash 有執行

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✅ 4. 執行單一 node（適用於 entry_points 有註冊）

如果你有在 setup.py 裡寫：

python
entry_points={
    'console_scripts': [
        'my_node = roscar4wheel.my_node:main',
    ],
},

就可以執行：

bash
ros2 run roscar4wheel my_node

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✅ 5. 範例：確認你的 package 狀態

bash
ros2 pkg list | grep roscar4wheel
ros2 launch roscar4wheel display.launch.py
ros2 run roscar4wheel <按兩次 Tab 看有哪些 node 可用>

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🧠 建議：加入 bashrc

bash
echo "source ~/data/ros2_ws3/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

這樣以後每次打開 terminal 都不用手動 source。

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⛳ 小結：最常見的錯誤原因

錯誤訊息	解法
Package not found	沒有 source install/setup.bash
launch file not found	setup.py 沒有安裝 launch 檔，或沒 build
command not found	entry_points 沒寫好，或缺 __init__.py

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可以根據你目前的套件結構，補好 setup.py、entry_points 或 launch.py？