完成整合的 ROS 2 專案套件 roscar4wheel

 ✅ 已為你完成整合的 ROS 2 專案套件，包含：

• 四輪差速車模型（含 STL）

• 感測器模擬（IMU、LiDAR）

• URDF 與 launch 檔

• 可在 RViz 中可視化

• 預設 ROS 控制與導航擴充空間

📦 下載整合後的套件：
👉 roscar4wheel_full_package.zip

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📌 使用方式

1. 解壓縮到你的 ROS 2 開發空間：

   bash
   cd ~/ros2_ws3/src
   unzip /path/to/roscar4wheel_full_package.zip
   

2. 編譯並啟動：

   bash
   cd ~/ros2_ws3
   colcon build --packages-select roscar4wheel
   source install/setup.bash
   ros2 launch roscar4wheel robot.launch.py
   

3. Rviz 中應會顯示完整機器人模型，準備進行 /cmd_vel 控制與 Nav2 導航整合。

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是否要我繼續幫你補上：

• Nav2 設定（地圖 + AMCL + SLAM）

• diff_drive_controller 控制介面 (cmd_vel → 車輪 joint)

• IMU / LiDAR topic 視覺化 config (roscar.rviz)