ROScar.urdf build roscar4wheel package for ros2_ws3 node

 你的 ROScar.urdf 已成功放置於 ROS 2 套件目錄 /ros2_ws3/src/roscar4wheel/urdf/roscar.urdf。

接下來是建立這個 URDF 模型於 ROS 2 (Humble) + Gazebo 的完整步驟範例。

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✅ 建立 ROS 2 套件 roscar4wheel

bash
cd ~/ros2_ws3/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake roscar4wheel

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✅ 套件目錄結構應為：

arduino
roscar4wheel/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── launch/
│   └── display.launch.py
├── urdf/
│   └── roscar.urdf

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✅ 編寫 launch 檔載入模型 + Gazebo

🔹 launch/display.launch.py

python
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

def generate_launch_description():
    pkg_path = get_package_share_directory('roscar4wheel')
    urdf_path = os.path.join(pkg_path, 'urdf', 'roscar.urdf')

    return LaunchDescription([
        Node(
            package='gazebo_ros',
            executable='spawn_entity.py',
            arguments=[
                '-entity', 'roscar',
                '-file', urdf_path,
                '-x', '0', '-y', '0', '-z', '0.1'
            ],
            output='screen'
        )
    ])

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✅ 修改 CMakeLists.txt

加入：

cmake
install(DIRECTORY
  launch urdf
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

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✅ 修改 package.xml

加入依賴：

xml
<exec_depend>gazebo_ros</exec_depend>
<exec_depend>xacro</exec_depend>

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✅ 編譯並啟動流程

bash
cd ~/ros2_ws3
colcon build --packages-select roscar4wheel
source install/setup.bash
gazebo  # 開啟 Gazebo 手動或自訂 world
ros2 launch roscar4wheel display.launch.py

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✅ 額外建議（若模型未顯示）：

• 確認 URDF 中 mesh 路徑是否為 package://roscar4wheel/... 相對正確

• 若有使用 .xacro 檔請先轉成 .urdf

• 若需自動啟動 Gazebo，可在 launch 中加入：

python
from launch.actions import ExecuteProcess

ExecuteProcess(
    cmd=['gazebo', '--verbose', '-s', 'libgazebo_ros_factory.so'],
    output='screen'
)

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是否需要我幫你整理成一份完整 zip 專案（含 launch、CMakeLists.txt、package.xml）？可直接放入 ros2_ws3 使用。