ROS2 啟動 Gazebo 模擬器

 

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啟動 Gazebo 模擬器

要使用 ros2 launch 啟動 Gazebo 模擬器，您通常需要一個 ROS 2 套件，這個套件包含了一個啟動文件（.launch.py），該文件會配置並啟動 Gazebo。

以下是一個通用的步驟和一些常見的啟動方式：

1. 確認已安裝必要的 ROS 2 和 Gazebo 套件

確保您的 ROS 2 環境已經設定好，並且您安裝了 Gazebo 的 ROS 2 橋接套件。對於 ROS 2 Humble 版本，通常是：

Bash

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros-humble-gazebo-dev

gazebo-ros-pkgs 提供了 ROS 和 Gazebo 之間的介面，而 gazebo-dev 則包含了開發 Gazebo 外掛所需的頭文件。

2. 啟動一個空的 Gazebo 世界

ROS 2 的 gazebo_ros 套件通常包含一個用於啟動空世界的啟動文件。您可以這樣啟動它：

Bash

ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

這會啟動一個空的 Gazebo 視窗，裡面沒有任何模型。

3. 啟動一個包含模型的 Gazebo 世界（例如您的 roscar4wheel）

如果您想啟動一個特定的世界文件或包含您的機器人模型（例如 roscar）的 Gazebo，您需要使用您自己的套件的啟動文件。根據您之前提供的資訊，您有一個 roscar4wheel 套件。

假設您的 roscar4wheel 套件裡有一個名為 bringup_gz.launch.py 的啟動文件，用於啟動帶有您的 roscar 模型的 Gazebo，那麼啟動命令會是：

Bash

ros2 launch roscar4wheel bringup_gz.launch.py

請記住，根據您之前遇到的問題，如果 roscar.urdf 文件有問題，spawn_entity.py 仍然可能會失敗。 您需要確保您的 roscar.urdf 文件在 原始 src 目錄 中已經修正（移除了 <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> 這行），並且您已經執行了 colcon build 和 source install/setup.bash 以重新編譯和更新您的工作空間。

4. 傳遞參數給 Gazebo (可選)

有些啟動文件允許您傳遞參數來控制 Gazebo 的行為，例如是否顯示 GUI。一個常見的例子是：

Bash

ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py headless:=true

這裡 headless:=true 會讓 Gazebo 在沒有圖形介面的情況下運行，這對於在伺服器上或遠端連接時進行模擬非常有用。您可以在您的 bringup_gz.launch.py 文件中查找類似的參數。

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在啟動任何 Gazebo 相關的命令之前，請務必確保您的 ROS 2 環境已正確 sourcing，例如：

Bash

source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/data/ros2_ws3/install/setup.bash

希望這能幫助您成功啟動 Gazebo 模擬器！