啟動 Gazebo 後，沒有顯示出 URDF 中的車輛模型

 您提到啟動 Gazebo 後，沒有顯示出 URDF 中的車輛模型。這是一個常見的問題，通常有幾個可能的原因：

1. Gazebo 沒有正確載入 robot_description 參數：儘管 launch 檔案成功執行了，但 Gazebo 可能沒有接收或解析 robot_description 參數。

2. URDF/XACRO 檔案本身的問題：雖然之前的 XML 解析錯誤已解決，但 URDF/XACRO 檔案中可能存在其他問題，導致模型無法在 Gazebo 中正確渲染，例如：

   • 模型路徑不正確（例如，網格文件 .dae, .stl, .obj 找不到）。

   • 視覺或碰撞屬性問題。

   • 插件問題（例如，gazebo_ros_pkgs 相關的插件）。

3. Gazebo 環境設定問題：Gazebo 可能無法找到您的模型資源。

4. ROS 2 Gazebo 橋接問題：ros_gz_sim 或 gazebo_ros_pkgs 的設定或版本問題。

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診斷步驟與解決方案

我們需要一步一步地來診斷這個問題。

1. 檢查 robot_description 是否正確發布

首先，確認您的 robot_description 參數是否已經正確地被 ROS 2 載入並發布。通常這個參數會由 robot_state_publisher 節點讀取。

在您的 Gazebo 啟動後，開啟一個新的終端機，運行以下命令：

Bash

ros2 param get /robot_state_publisher robot_description

如果這個指令沒有錯誤地顯示出您的整個 URDF 內容（通常是很長一串 XML），那麼表示 robot_description 參數已經正確載入。

• 如果沒有顯示內容或顯示錯誤：這表示 robot_state_publisher 可能沒有正確啟動，或者沒有讀取到 robot_description 參數。您需要檢查您的 gazebo.launch.py 檔案中是否有啟動 robot_state_publisher 節點，並且其 parameters 設置正確。

2. 檢查 URDF/XACRO 檔案中的網格路徑

如果 robot_description 參數正確，那麼問題很可能出在模型文件本身。即使 xacro 轉換成功，Gazebo 也可能因為找不到模型中引用的網格文件（例如 .stl、.dae、.obj）而無法顯示。

請檢查您的 car_model.urdf.xacro 或其包含的任何其他 URDF/XACRO 檔案中，所有 <geometry> 標籤下的 <mesh> 路徑。

• 相對路徑問題：確保所有網格文件（meshes）的路徑都是正確的。通常會使用 package://your_package_name/path/to/mesh.stl 這樣的格式，或者使用 file://$(find your_package_name)/path/to/mesh.stl (較舊的語法，但有些仍兼容)。

  例如：

  XML

  <visual>
      <geometry>
          <mesh filename="package://roscardemo4wh_full/meshes/chassis.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
      </geometry>
  </visual>
  

  確保 meshes 資料夾存在於 roscardemo4wh_full 包中，並且其中包含所有引用的 .stl、.dae 或 .obj 文件。

• 手動檢查網格檔案是否存在：您可以使用以下命令確認網格檔案的實際路徑：

  Bash

  ros2 pkg prefix roscardemo4wh_full
  # 假設輸出是 /home/ubuntu/data/ros2_ws3/install/roscardemo4wh_full
  # 那麼網格檔案應該在 /home/ubuntu/data/ros2_ws3/install/roscardemo4wh_full/share/roscardemo4wh_full/meshes/
  

  然後手動檢查這個路徑下是否有您的網格文件。

3. 檢查 Gazebo 插件 (Plugins)

如果您的模型包含 Gazebo 專用的插件（例如，用於輪子驅動、傳感器等），請確保這些插件的語法正確，並且您已經安裝了相關的 Gazebo ROS 接口包 (如 ros_gz_sim 或 gazebo_ros_pkgs)。

• 檢查 URDF/XACRO 中 <gazebo> 標籤下的插件配置，特別是 filename 屬性。

4. 嘗試顯示簡單模型

如果您仍然無法顯示車輛模型，作為一個診斷步驟，您可以嘗試在 Gazebo 中啟動一個非常簡單的 URDF 模型（例如只有一個立方體），看看是否能成功。這可以幫助判斷問題是出在 Gazebo 環境本身，還是您的複雜車輛模型。

5. 檢查 Gazebo 終端輸出

當您啟動 ros2 launch roscardemo4wh_full gazebo.launch.py 後，請仔細查看啟動 Gazebo 的那個終端機的輸出，是否有任何關於模型載入失敗、網格找不到或 XML 解析錯誤的警告或錯誤訊息。

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請求更多資訊

為了更好地幫助您，請提供以下資訊：

1. car_model.urdf.xacro 檔案的完整內容。

2. 您 gazebo.launch.py 檔案的完整內容（特別是關於 robot_state_publisher 節點的部分）。

3. 運行 ros2 param get /robot_state_publisher robot_description 的輸出結果。

有了這些資訊，我可以更精確地判斷問題所在。