ROS2 加入 IMU 和 LiDAR（光達） 感測器模擬

 要在你的 roscar4wheel 車上加入 IMU 和 LiDAR（光達） 感測器模擬，

並能在 Gazebo 中正確發出 ROS 2 topic，可以透過以下方式整合：

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✅ 一、IMU 感測器模擬（使用 Gazebo plugin）

在 roscar.urdf 中加入：

xml
<!-- IMU Sensor -->
<link name="imu_link">
  <inertial>
    <mass value="0.01"/>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
    <inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.001" iyz="0.0" izz="0.001"/>
  </inertial>
  <visual>
    <geometry>
      <box size="0.02 0.02 0.02"/>
    </geometry>
    <material>
      <color rgba="0 0 1 1"/>
    </material>
  </visual>
</link>

<joint name="imu_joint" type="fixed">
  <parent link="base_link"/>
  <child link="imu_link"/>
</joint>

<gazebo reference="imu_link">
  <sensor name="imu_sensor" type="imu">
    <always_on>true</always_on>
    <update_rate>50</update_rate>
    <visualize>true</visualize>
    <imu>
      <angular_velocity>true</angular_velocity>
      <linear_acceleration>true</linear_acceleration>
    </imu>
    <plugin name="imu_plugin" filename="libgazebo_ros_imu_sensor.so">
      <ros>
        <remapping>imu/data:=imu/data</remapping>
      </ros>
      <topicName>imu/data</topicName>
      <frameName>imu_link</frameName>
    </plugin>
  </sensor>
</gazebo>

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✅ 二、LiDAR 感測器模擬（使用 2D Ray Sensor）

加入以下內容模擬一個水平掃描雷達（如 RPLIDAR）：

xml
<!-- LiDAR Sensor -->
<link name="lidar_link">
  <inertial>
    <mass value="0.01"/>
    <origin xyz="0 0 0"/>
    <inertia ixx="0.001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.001" iyz="0" izz="0.001"/>
  </inertial>
  <visual>
    <geometry>
      <cylinder radius="0.05" length="0.02"/>
    </geometry>
    <material>
      <color rgba="1 0 0 1"/>
    </material>
  </visual>
</link>

<joint name="lidar_joint" type="fixed">
  <parent link="base_link"/>
  <child link="lidar_link"/>
</joint>

<gazebo reference="lidar_link">
  <sensor name="lidar_sensor" type="ray">
    <pose>0 0 0.1 0 0 0</pose>
    <update_rate>20.0</update_rate>
    <ray>
      <scan>
        <horizontal>
          <samples>720</samples>
          <resolution>1</resolution>
          <min_angle>-1.5708</min_angle>
          <max_angle>1.5708</max_angle>
        </horizontal>
      </scan>
      <range>
        <min>0.2</min>
        <max>10.0</max>
        <resolution>0.01</resolution>
      </range>
      <noise>
        <type>gaussian</type>
        <mean>0.0</mean>
        <stddev>0.01</stddev>
      </noise>
    </ray>
    <plugin name="gazebo_ros_laser" filename="libgazebo_ros_ray_sensor.so">
      <ros>
        <remapping>scan:=scan</remapping>
      </ros>
      <topicName>scan</topicName>
      <frameName>lidar_link</frameName>
    </plugin>
  </sensor>
</gazebo>

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✅ 三、結果 Topic

感測器	發布 Topic	Frame ID	消息類型
IMU	/imu/data	imu_link	sensor_msgs/Imu
LiDAR	/scan	lidar_link	sensor_msgs/LaserScan

✅ 四、RViz2 可視化建議設定：

• 加入：

  • LaserScan → /scan，Frame: lidar_link

  • IMU → /imu/data，Frame: imu_link

• 勾選 TF 顯示，確認有 base_link → imu_link 與 base_link → lidar_link 的 TF

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✅ 五、打包整合

我可以為你：

1. 將上述內容整合進 roscar.urdf

2. 產出 launch 檔自動啟動 + RViz2

3. 產生一個 zip 包含：

   • urdf/roscar.urdf（含 sensor plugin）

   • launch/robot.launch.py（RViz + publisher）

   • rviz/roscar.rviz（預設視圖）

📦 是否要我幫你直接整合並生成可用套件？如有專用 STL 可放進 meshes/ 一併整合。