export GAZEBO_MODEL_PATH (Gazebo 尋找模型時所參考的環境變數)

 export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:$(ros2 pkg prefix ros_maze_house_world)/share/ros_maze_house_world/models 

這個命令的目的是將 ros_maze_house_world 套件中存放 3D 模型檔案的路徑，添加到 Gazebo 尋找模型時所參考的環境變數 GAZEBO_MODEL_PATH 中。

讓我來拆解說明這個命令的每個部分：

• export: 這是一個 Shell 命令，用於設定環境變數，並使其對當前 Shell 會話以及從該會話啟動的所有子進程都有效。
• GAZEBO_MODEL_PATH: 這是 Gazebo 模擬器使用的一個環境變數。當 Gazebo 載入世界檔或模型時，它會在這個環境變數指定的所有路徑中尋找所需的 3D 模型檔案（例如 .dae, .stl, .sdf 等）。
• =: 賦值符號，將右邊的值賦給左邊的環境變數。
• $GAZEBO_MODEL_PATH: 這表示 GAZEBO_MODEL_PATH 當前的值。通過這樣做，我們保留了之前已經設定好的任何模型路徑，而不會覆蓋它們。
• :: 冒號是路徑分隔符號。在 Linux 環境變數中，多個路徑通常用冒號分隔。
• $(ros2 pkg prefix ros_maze_house_world):
  • $( ... ): 這是一個命令替換，意味著 Shell 會先執行括號內的命令，然後將命令的輸出替換到該位置。
  • ros2 pkg prefix ros_maze_house_world: 這是一個 ROS 2 的命令，用於查詢指定 ROS 2 套件（在這裡是 ros_maze_house_world）的安裝前綴路徑。通常，這會是您工作空間的 install 目錄下的該套件子目錄，例如 /home/ubuntu/data/ros2_ws3/install/ros_maze_house_world。
• /share/ros_maze_house_world/models: 這是 ROS 2 套件標準目錄結構的一部分。當一個 ROS 2 套件被編譯和安裝後，它的資源（例如模型、世界檔、啟動檔等）通常會被放置在 <package_prefix>/share/<package_name> 目錄下。在這裡，models 子目錄是存放 ros_maze_house_world 套件所使用的 3D 模型的地方。

總結這個命令的作用：

這個命令確保了 Gazebo 能夠找到 ros_maze_house_world 套件中定義的任何 3D 模型。當您啟動一個使用 ros_maze_house_world 套件中的世界檔（例如 maze_house.world）的 Gazebo 模擬時，這個世界檔可能會引用位於該套件 models 目錄下的各種模型（例如牆壁、家具、機器人模型等）。通過將這個 models 路徑添加到 GAZEBO_MODEL_PATH，Gazebo 就能夠成功定位並載入這些模型，從而正確地顯示模擬環境。

這在 ROS 和 Gazebo 的集成中非常常見，確保自定義模型能夠被模擬器識別和使用。