ROS2 ( RViz , NAV2 , 4Wheel_drive_control ) package

 要將你的四輪差速車模型（roscar4wheel）整合進 ROS 2 中並支援：

1. ✅ RViz 顯示模型

2. ✅ 透過 cmd_vel 控制

3. ✅ 使用 Navigation2 自走規劃

4. ✅ 四輪差速（4-wheel differential）控制

我將為你分成以下 5 步驟說明操作與建置內容：

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✅ 1. 修改 URDF：加入差速移動插件（diff_drive_controller）

你需要在 URDF 或 Xacro 中加入 controller plugin：

xml
<gazebo>
  <plugin name="diff_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
    <ros>
      <remapping>cmd_vel:=cmd_vel</remapping>
      <remapping>odom:=odom</remapping>
    </ros>
    <robotNamespace>/</robotNamespace>
    <updateRate>50</updateRate>
    <leftJoint>left_front_wheel_joint</leftJoint>
    <leftJoint>left_rear_wheel_joint</leftJoint>
    <rightJoint>right_front_wheel_joint</rightJoint>
    <rightJoint>right_rear_wheel_joint</rightJoint>
    <wheelSeparation>0.4</wheelSeparation>  <!-- 根據實際距離 -->
    <wheelDiameter>0.15</wheelDiameter>
    <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
    <publishOdom>true</publishOdom>
    <odometryTopic>odom</odometryTopic>
  </plugin>
</gazebo>

記得在 URDF 中定義正確的 wheel joint 名稱（如 left_front_wheel_joint 等）。

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✅ 2. 加入 Robot State Publisher + Joint State Broadcaster（RViz 顯示）

建立 robot.launch.py：

python
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os

def generate_launch_description():
    pkg_path = get_package_share_directory('roscar4wheel')
    urdf_path = os.path.join(pkg_path, 'urdf', 'roscar.urdf')

    return LaunchDescription([
        Node(
            package='robot_state_publisher',
            executable='robot_state_publisher',
            name='robot_state_publisher',
            output='screen',
            parameters=[{'use_sim_time': True}],
            arguments=[urdf_path]
        ),
        Node(
            package='joint_state_publisher_gui',
            executable='joint_state_publisher_gui',
            name='joint_state_publisher_gui',
            output='screen',
            parameters=[{'use_sim_time': True}]
        ),
        Node(
            package='rviz2',
            executable='rviz2',
            name='rviz2',
            arguments=[],
            output='screen'
        )
    ])

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✅ 3. 匯入 Nav2 套件（SLAM / 路徑規劃 / AMCL）

安裝 Navigation2（若尚未安裝）：

bash
sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup

建立一個 nav2.launch.py：

python
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='nav2_bringup',
            executable='bringup_launch.py',
            output='screen',
            parameters=[
                {'use_sim_time': True}
            ]
        )
    ])

---

✅ 4. 建立 ROS2 控制器設定檔（YAML）

config/roscar_controllers.yaml

yaml
controller_manager:
  ros__parameters:
    update_rate: 50

    diff_drive_controller:
      type: diff_drive_controller/DiffDriveController
      left_wheel_names: ["left_front_wheel_joint", "left_rear_wheel_joint"]
      right_wheel_names: ["right_front_wheel_joint", "right_rear_wheel_joint"]
      publish_rate: 50.0
      use_stamped_vel: false
      base_frame_id: base_link
      wheel_separation: 0.4
      wheel_radius: 0.075
      cmd_vel_timeout: 0.5

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✅ 5. 測試操作步驟

bash
# 啟動 Gazebo + Robot
ros2 launch roscar4wheel display.launch.py

# 啟動 TF + RViz 顯示
ros2 launch roscar4wheel robot.launch.py

# 手動控制車子
ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 0.1}, angular: {z: 0.5}}"

# 啟動 Nav2
ros2 launch roscar4wheel nav2.launch.py

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🧩 可選擴充（由我協助）：

功能	可提供支援內容
加入 slam_toolbox	自建地圖用於 Nav2
加入 LIDAR 模型	3D 模擬用於導航或觀察
RViz2 config (.rviz)	預設設定 camera / laser / TF 顯示
完整一鍵啟動 launch	ros2 launch roscar4wheel bringup.launch.py

✅ 我可以幫你打包以上項目成一個完整的 ROS 2 roscar4wheel 擴充套件，包含：

• 四輪差速控制

• RViz 顯示與模擬

• cmd_vel 控制

• Nav2 範例設定

是否要我幫你自動建構 zip 檔案並補上這些？如果有 STL 輪子也可一併加上。