ROS2 ros2 pkg create 順序及同名問題

 下面分四個面向回答你的問題：

1. 是不是所有套件都必須靠 ros2 pkg create 來「註冊」？

2. 如果不用那個指令自己手刻會出什麼問題？

3. 不同工作區 (workspace) 能不能同名？同名時 ROS 2 怎麼決定用哪個？

4. 執行期（DDS）又是怎麼把「同名節點／話題」區隔開？

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1 ros2 pkg create 只是「快速範本」—不是強制規則

ros2 pkg create --build-type ament_cmake|ament_python <pkg_name> 會：

• 幫你做 正確目錄結構
  （package.xml、CMakeLists.txt 或 setup.py、resource/<pkg_name> …）

• 自動把 <pkg_name> 寫進 package.xml 的 <name> 欄位

• 建立最小可編譯的程式檔（空 node）

只要最終結果符合 ROS 2 套件格式，你手動複製或 Git clone 也行。
關鍵是：

go
pkg/
├── package.xml                       (必填，名稱必須唯一)
├── CMakeLists.txt | setup.py/-cfg    (依 build-type)
└── resource/<pkg_name>               (空檔，用來讓 ament_index 快速查包)

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2 如果「沒照規矩」手刻，常見地雷

問題	會發生在哪一步	現象
<name> 不是唯一或與資料夾不同	colcon build	直接報錯 package name must be unique
缺 package.xml 或 resource/<pkg>	colcon build 成功但…	ros2 pkg list 找不到；其他套件無法 find_package()
少 setup.py / CMakeLists.txt	colcon build	指定該套件時編譯失敗
把套件丟在 src 以外	掃描階段	colcon 根本不知道有這個套件

結論： 你可以不用 ros2 pkg create，但一定要留意上述四個檢查點。

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3 同名套件在「不同 workspace」可以並存，但只能有一個生效

1. 同一個 workspace 內：
   colcon 會拒絕重複名—檔案系統只能有一份，不然誰也編不過。

2. 多個 workspace overlay：

   • 先 source A，再 source B → B 裡的同名套件會把 A 蓋掉
     （決定權在於 AMENT_PREFIX_PATH 的先後順序）。

   • 典型流程：

     bash
     source /opt/ros/humble/setup.bash   # 基礎層
     source ~/ws1/install/setup.bash     # 第二層
     source ~/ws2/install/setup.bash     # 第三層，優先度最高
     

因此「同名但不同版本」要共存，就放在不同殼層，需要哪個版本就最後 source 哪一層。

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4 執行時（DDS）如何區隔？

ROS 2 透過 DDS 參數把「誰該跟誰講話」分成三層：

層級	依據	用途
Domain ID (ROS_DOMAIN_ID 或 rmw_dds_common__ros_namespace)	0 – 232	粗分網段；不同 domain 完全不互通
Topic & Type 名稱	/namespace/topic + 型別	決定能不能配對 （同 domain 才配得到）
Node name (rclcpp::NodeOptions::start_parameter_event_publisher)	任意	節點唯一性；同 domain 同 node name 會出現「重名衝突」警告

同名套件 只要在執行時給節點不同 Domain ID 或 node name / namespace，DDS 就能把它們分開；反之如果都一樣，這兩套程式其實就會互相發現並直接交流（有時是你要的、有時剛好相反）。

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🔑 小抄

bash
# 換網段（最常用）：同機不同專案不互串
export ROS_DOMAIN_ID=10

# 同網段，但把所有話題包在自己的 namespace
ros2 run my_pkg my_node --ros-args -r __ns:=/projectA

# 指定 node name 避免重名衝突
ros2 run my_pkg my_node --ros-args -r __node:=my_node_A

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TL;DR

• ros2 pkg create 只是快速產生骨架，不強制；手刻也行，但一定要有合法 package.xml、resource/<pkg> 等文件。

• 若套件結構不完整，ros2 pkg list 找不到、其他套件也無法依賴。

• 不同 workspace 可以同名；最後一次 source 的會蓋掉前面那個。

• DDS 以 Domain ID + topic/type + node name 隔離或合併通訊；調變這些即可讓「同名但不同專案」互不干擾。

希望這張速查表能幫你快速釐清整個流程！