ROS2 Gazebo Sim vs Gazebo Classic（v11） Launch update

ros2 launch ros_ign_gazebo ign_gazebo.launch.py gz_args:="-r $(ros2 pkg prefix my_maze_world)/share/my_maze_world/worlds/maze.world"

 你這行指令是用來啟動 Ignition Gazebo (現在叫 Gazebo Sim)，但你現在想改用 Gazebo Classic（v11）。這兩者的架構、啟動方式不一樣，

不能直接共用 ros_ign_gazebo 的 launch 檔。

---

✅ 目標：改成用 Gazebo Classic v11 + ROS 2（gazebo_ros） 來啟動 maze.world

---

🔧 Step 1：安裝對應套件（如尚未裝）

bash
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs

這會安裝：

• Gazebo Classic v11

• ROS-Gazebo 介接 plugin（如 libgazebo_ros_factory.so）

---

🧱 Step 2：確認 world 檔案路徑存在

你的 world 應該在：

swift
$(ros2 pkg prefix my_maze_world)/share/my_maze_world/worlds/maze.world

可用這指令驗證：

bash
ros2 pkg prefix my_maze_world

---

▶️ Step 3：用 gazebo_ros 官方 launch file 啟動 Gazebo Classic v11

bash
ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py world:=$(ros2 pkg prefix my_maze_world)/share/my_maze_world/worlds/maze.world

---

✅ 說明

• gazebo_ros gazebo.launch.py 是 ROS 2 for Gazebo Classic 的官方啟動器

• world:=... 是它支援的參數，用來指定 .world 檔

• 這會啟動 GUI + server + ROS plugin（/clock, /spawn_entity 等）

---

🛠️ 進階用法（加參數）

你也可以關掉 GUI，只啟動 server：

bash
ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py gui:=false \
  world:=$(ros2 pkg prefix my_maze_world)/share/my_maze_world/worlds/maze.world

---

💡 附：你原本那行的問題（for Ignition）

bash
ros2 launch ros_ign_gazebo ign_gazebo.launch.py \
  gz_args:="-r $(ros2 pkg prefix my_maze_world)/share/my_maze_world/worlds/maze.world"

這是用來啟動 Ignition Gazebo（Gazebo Sim Fuel / Fortress 版）
它呼叫的是 ign launch 而不是 gzserver，兩套系統 plugin 完全不同。

---

✅ 總結指令（改用 Gazebo Classic）：

bash
ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py \
  world:=$(ros2 pkg prefix my_maze_world)/share/my_maze_world/worlds/maze.world

如要我幫你寫一個 .launch.py 直接載入 world + 車子模型，也可以幫你整合。只要提供你的套件與模型名稱即可。