ROS2 update URDf

roscar.urdf 中定義了許多 <link>，但出現了錯誤：

less
Failed to find root link: Two root links found: [body_3dcam] and [body_imu]

這代表你有兩個 <link> 沒有透過任何 <joint> 與其他 link 相連，導致它們都變成「根節點」，這是違反 URDF 結構規則的。

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✅ 修正建議：定義一個 base_link，讓其他 link 依附它

請將你目前最核心的底盤連結（例如 body_base、body_main、base_link，看你的命名）作為 root link，然後把其他的「浮動感測器」link 接上去，方式如下：

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✦ 範例修正段落

加入一個 base_link，並用 fixed joint 把 body_imu 和 body_3dcam 連上去：

xml
<!-- 根 link -->
<link name="base_link"/>

<!-- 將 IMU 固定在 base_link 上 -->
<joint name="base_to_imu" type="fixed">
  <parent link="base_link"/>
  <child link="body_imu"/>
  <origin xyz="0.0 0.0 0.1" rpy="0 0 0"/>
</joint>

<!-- 將 3D Camera 固定在 base_link 上 -->
<joint name="base_to_3dcam" type="fixed">
  <parent link="base_link"/>
  <child link="body_3dcam"/>
  <origin xyz="0.1 0.0 0.2" rpy="0 0 0"/>
</joint>

origin 裡的 xyz 可根據實體位置微調，否則感測器會全部堆疊在 (0, 0, 0)

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🔍 確認哪些 link 是 root 的方法（進階）

你可以用下面的 Python 工具列出所有沒有被作為 child 的 link：

python
import xml.etree.ElementTree as ET

tree = ET.parse("roscar.urdf")
root = tree.getroot()

all_links = {link.get("name") for link in root.findall("link")}
child_links = {joint.find("child").get("link") for joint in root.findall("joint")}
root_candidates = all_links - child_links
print("疑似 root 的 link:", root_candidates)

你現在出錯，就是因為這個集合裡有超過一個元素。

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✅ 下一步

1. 加入固定關節連結感測器

2. 確保有一個、且僅一個 root link（例如 base_link）

3. 再次執行：

bash
check_urdf roscar.urdf

看到像這樣輸出就是成功：

css
robot name is: ROScar
root Link: base_link has 2 child(ren)
    child(1): body_imu
    child(2): body_3dcam

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如需我幫你 整份修正 這份 URDF，我可以幫你產生修改後的完整版本，

是否要我代你修好後提供？ 

我把你的 roscar.urdf 重新整理，新增一個統一的 base_link 當唯一根節點，並用 fixed joint 把所有現有 link（輪子、感測器等）都掛到 base_link 之下。
這樣整份 URDF 便成為一棵合法的單根樹，check_urdf 應該會通過，spawn_entity.py 也不再報「兩個 root link」的錯。

下載修正版：
Download the fixed URDF

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做了哪些修改？

動作	說明
新增 <link name="base_link">	讓它成為唯一 root，並加上最小慣性 (mass=1 kg)
為每個原本的 link 建立 <joint type="fixed">	parent="base_link"、child="原本的 link 名稱"，origin xyz="0 0 0"
移除 XML 宣告	避免 Unicode strings with encoding declaration are not supported 例外

接下來怎麼做？

1. 下載並取代你專案中的 urdf/roscar.urdf（或改名也行）。

2. 重新 build & source：

   bash
   colcon build --packages-select roscar4wheel
   source install/setup.bash
   

3. 再次啟動 Gazebo：

   bash
   ros2 launch roscar4wheel bringup_gz.launch.py
   

   • 若 Gazebo GUI 仍有問題，可把 gui:=false 參數保留。

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如果你還需要為輪子加上 revolute 關節、設定轉向或馬達控制，隨時告訴我！