ROS2 ros2_ws是 node 預設 src 建立 pakcgae 說明

 ROS2 ros2_ws是 node 預設 src 建立 pakcgae 說明

在 ROS 2 中，ros2_ws 是工作區（workspace）的典型名稱，而 src 是其中用來放置 ROS 2 套件（package） 的目錄。這些是 ROS 開發中基本的概念與結構。

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🗂️ ROS 2 Workspace 結構說明

bash
ros2_ws/                 ← ROS 2 工作區根目錄
├── src/                 ← 所有的 ROS 2 套件都放這裡（可自訂套件名稱）
│   ├── my_package/      ← 你建立的 ROS 2 套件
│   └── ...
├── build/               ← 編譯時產生的中間檔案
├── install/             ← 安裝後可執行/可引用的檔案
└── log/                 ← 編譯與執行時的 log

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🔧 建立 ROS 2 套件基本指令（以 Node 為基礎）

📌 假設你已在 ros2_ws/src 裡：

bash
cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python my_node_pkg

或建立 C++ 套件：

bash
ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_cpp_pkg --dependencies rclcpp

這會自動建立下列結構（以 Python 套件為例）：

arduino
my_node_pkg/
├── my_node_pkg/              ← Python 模組主目錄
│   └── __init__.py
├── package.xml               ← ROS 套件的元資料
├── setup.py                  ← Python 安裝腳本
├── setup.cfg                 ← Python 配置檔
└── resource/
    └── my_node_pkg

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⚙️ 編譯與啟用套件

bash
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash

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▶️ 執行你寫的 Node

你可以在 my_node_pkg/my_node_pkg/my_node.py 裡建立 Python node，例如：

python
# my_node_pkg/my_node_pkg/my_node.py
import rclpy
from rclpy.node import Node

class MyNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('my_node')
        self.get_logger().info('Hello from my_node!')

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = MyNode()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

並且更新 setup.py 中的 entry points：

python
entry_points={
    'console_scripts': [
        'my_node = my_node_pkg.my_node:main',
    ],
},

重新編譯後即可執行：

bash
ros2 run my_node_pkg my_node

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✅ 常見補充

功能	指令
建立空白套件	ros2 pkg create my_pkg
加入依賴	--dependencies rclpy std_msgs
Python 套件需 ament_python	--build-type ament_python
C++ 套件需 ament_cmake	--build-type ament_cmake

如果你想看一個簡單的實作 node 範例（C++ 或 Python）、launch 檔、URDF 檔案或建構設定，我可以幫你一步步補齊。只需告訴我你要開發的功能主題，例如：「四輪小車」、「sensor node」、「簡單 pub/sub 範例」。