ROS2 for ros2 pkg list Fail !

如果你建立了一個 ROS 2 套件，但在執行 ros2 pkg list 時卻 找不到你自己的套件，

這通常是因為以下幾個常見錯誤：

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🧱 1. 沒有正確建構 (colcon build)

即使你在 src/ 底下放好了套件，如果沒有跑 colcon build 且 source install/setup.bash，ROS 2 是無法辨識該套件的。

🔍 檢查方式：

bash
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash

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📦 2. 缺少 package.xml 或內容錯誤

ROS 2 認定某個資料夾是套件的最根本依據是它是否含有有效的 package.xml。

常見錯誤包含：

• 沒有 package.xml

• <name> 標籤缺失或與資料夾名稱不一致

• XML 語法錯誤（漏了 </...>、或錯誤引號）

✅ 正確範例：

xml
<?xml version="1.0"?>
<package format="3">
  <name>my_robot_pkg</name>
  <version>0.0.1</version>
  <description>My robot package</description>
  <maintainer email="you@example.com">Your Name</maintainer>
  <license>Apache License 2.0</license>
  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
</package>

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📁 3. 缺少 resource/<package_name> 檔案

這個小細節 常被手動建立者忽略。
在 ROS 2 中，ament_index 需要 resource/套件名 的空檔案來識別。

✅ 修正方式：

bash
mkdir -p resource
touch resource/my_robot_pkg

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⚙️ 4. setup.py / CMakeLists.txt 缺失或格式錯誤

如果你用的是：

• ament_python → 要有 setup.py, setup.cfg

• ament_cmake → 要有 CMakeLists.txt

少了這些檔案，即使 package.xml 存在也會被跳過。

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🚫 5. 套件放錯位置（不在 src/ 目錄下）

ROS 2 的 colcon build 只會在你工作區中指定的 src/ 目錄中尋找套件。

✅ 正確結構：

css
ros2_ws/
├── src/
│   └── my_robot_pkg/
│       └── package.xml

如果你誤放到 ros2_ws/ 根目錄下，會完全被忽略。

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❗ 6. 沒有正確 source install/setup.bash

即使 build 成功，若你沒有下列指令，ROS 環境不會知道有哪些套件可以用：

bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

💡 Tip: 可以加進 ~/.bashrc 自動執行。

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🔍 7. 使用不同 Terminal 或 Workspace 忘記切換

• 你在 A 終端機 build，但在 B 終端沒 source

• 或你有多個 workspace，卻 source 錯誤的 install/setup.bash

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🔧 8. 套件名字衝突 / 多個同名套件

• 如果有多個同名套件，ROS 2 只會認其中之一（最後被 source 的）

• 如果某個舊版在 /opt/ros/humble/ 中，可能會蓋掉你的自製版本

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✅ 如何檢查你的套件是否被找到？

bash
ros2 pkg prefix my_robot_pkg

能成功顯示出安裝路徑表示該套件已經正確註冊
（例如 /home/ubuntu/ros2_ws/install/my_robot_pkg）

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📌 總結：常見原因快速對照表

問題描述	影響	解法
缺少 package.xml	完全不會被視為套件	加上有效的 package.xml
少 resource/<pkg>	無法索引套件	建立空檔案 touch resource/<pkg>
少 CMakeLists.txt/setup.py	無法編譯	根據 build type 補上
沒有 colcon build	install/ 不會產生	執行 colcon build
沒有 source install/setup.bash	環境中找不到套件	下 source 或加到 ~/.bashrc
放錯目錄（非 src/）	套件無法被掃到	移動到 src/ 底下

如果你不確定某個套件「為什麼找不到」，

你也可以貼出你的目錄結構 (tree)、package.xml，

我可以幫你診斷具體問題。