Scale size for STL model

 如果你將 STL 迷宮（例如 ros_maze_house.stl）載入 Gazebo 後發現尺寸過大，

可以透過以下幾種方式調整：

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✅ 方法一：修改 model.sdf 中的 <scale> 參數

這是最常見也是推薦的做法：

xml
<mesh>
  <uri>model://maze_house/meshes/ros_maze_house.stl</uri>
  <scale>0.1 0.1 0.1</scale>  <!-- 原本是 1 1 1 -->
</mesh>

🔍 說明：

• <scale>x y z</scale> 會將 STL 模型在 Gazebo 中縮放為原本的幾倍

• STL 本身單位常是 mm，而 Gazebo 預設是 meter

  • 所以如果你的 STL 是以「毫米」建立，應縮放為 0.001 0.001 0.001

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✅ 方法二：直接重新縮放 STL 模型（在 Blender / FreeCAD）

若你偏好調整原始 STL 模型尺寸：

1. 開啟 STL 模型（如在 Blender）

2. 進入編輯模式，縮放為 1:10 或更小

3. 匯出時確保單位為「meter」或按實際比例轉換

4. 重新匯出 .stl 檔案並替換原本模型

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✅ 方法三：Gazebo GUI 手動縮放（不建議）

雖然 Gazebo GUI 可以手動縮放模型，但不會保存在 .world 或 .sdf 裡，無法版本控制與重現，因此不推薦。

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✅ 建議數值參考

STL 模型單位	建議縮放比	scale 值
毫米（mm）	轉換為米（1/1000）	0.001 0.001 0.001
公分（cm）	轉換為米（1/100）	0.01 0.01 0.01
已為米（m）	無需縮放	1.0 1.0 1.0

✅ 修改範例（完整 model.sdf）

xml
<model name="maze_house">
  <static>true</static>
  <link name="maze_link">
    <visual name="visual">
      <geometry>
        <mesh>
          <uri>model://maze_house/meshes/ros_maze_house.stl</uri>
          <scale>0.01 0.01 0.01</scale>  <!-- 假設原始是 cm 單位 -->
        </mesh>
      </geometry>
    </visual>
    <collision name="collision">
      <geometry>
        <mesh>
          <uri>model://maze_house/meshes/ros_maze_house.stl</uri>
          <scale>0.01 0.01 0.01</scale>
        </mesh>
      </geometry>
    </collision>
  </link>
</model>

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✅ 縮放後要注意：

1. collision 和 visual 的 scale 必須一致

2. 若你的機器人在地面下或浮空，可能是 STL 原點不在底部中心（可在 Blender 修正）

3. 若模型未正確套用縮放，請 清除 Gazebo 模型快取 再重新啟動：

   bash
   rm -rf ~/.gazebo/models/*
   

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Scale size for STL model