ros2 launch roscar4wheel (debug)

 這正是你無法啟動 ros2 launch roscar4wheel ... 的主要原因

✅：

ROS 2 Python-based 套件（如含有 .launch.py） 

必須包含 setup.py 才能被安裝與辨識為 package。

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✅ 解法：幫你補一份 setup.py（最小範例）

請在 ~/data/ros2_ws3/src/roscar4wheel/ 目錄下建立 setup.py，內容如下：

python
from setuptools import setup
import os
from glob import glob

package_name = 'roscar4wheel'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    packages=[package_name],  # 若你有放 Python 檔，可以指定資料夾名
    data_files=[
        # 安裝 launch 檔案
        (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob('launch/*.launch.py')),

        # 必要的 ROS 2 安裝資料
        ('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]),
        (os.path.join('share', package_name), ['package.xml']),
    ],
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    maintainer='Your Name',
    maintainer_email='your@email.com',
    description='ROS 2 package for controlling a 4-wheel robot',
    license='MIT',
    tests_require=['pytest'],
    entry_points={
        'console_scripts': [
            # 'your_node = roscar4wheel.your_node:main',
        ],
    },
)

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✅ 其他必要檔案補上

resource/roscar4wheel

建立一個空白文字檔，名字要跟 package 名稱完全一致：

bash
mkdir -p resource
touch resource/roscar4wheel

roscar4wheel/__init__.py

如果你有 roscar4wheel/ Python package 資料夾，也加這個空檔：

bash
mkdir -p roscar4wheel
touch roscar4wheel/__init__.py

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✅ 完整結構應為：

arduino
roscar4wheel/
├── launch/
│   └── display.launch.py
├── roscar4wheel/
│   └── __init__.py
├── resource/
│   └── roscar4wheel
├── package.xml
├── setup.py

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✅ 然後重新 build：

bash
cd ~/data/ros2_ws3
colcon build --packages-select roscar4wheel
source install/setup.bash

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✅ 測試啟動：

bash
ros2 launch roscar4wheel display.launch.py

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🧠 補充：package.xml 也不能少！

請確認你的 package.xml 中 <name>roscar4wheel</name> 與 setup.py 的 name 一致。

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如果你想，我也可以幫你直接提供這個 package 的 .zip 完整範例結構。是否需要？

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❌ 情況 1：CMakeLists.txt 中有寫死錯誤的路徑

檢查你 roscar4wheel 的 CMakeLists.txt 或 setup.py，是否不小心寫死路徑指向了不存在的資料夾 roscar4wheel_pkg？

你可以這樣檢查：

bash
cd ~/data/ros2_ws3/src/roscar4wheel
grep -r roscar4wheel_pkg *

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❌ 情況 2：你實際的資料夾名稱是 roscar4wheel，但用錯套件名稱去 build

請確認你在 src/ 裡看到的目錄結構：

bash
ls ~/data/ros2_ws3/src/

若你看到的是：

roscar4wheel/

那麼正確的 package 名稱應是 roscar4wheel，不是 roscar4wheel_pkg。

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✅ 解法

✅ 修正步驟：

🔹 1. 確認資料夾名稱：

bash
ls ~/data/ros2_ws3/src

確保你真正的 ROS 2 package 在：

bash
~/data/ros2_ws3/src/roscar4wheel/

🔹 2. 清除 build cache（可選，但建議）：

bash
rm -rf build/ install/ log/

🔹 3. 正確指定套件名建置：

bash
colcon build --packages-select roscar4wheel

或直接建置全部：

bash
colcon build

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✅ 額外建議：檢查 package.xml 和 CMakeLists.txt

確認你的 roscar4wheel/package.xml 中：

xml
<name>roscar4wheel</name>

CMakeLists.txt 應該也是同樣的名稱。

這條警告訊息：

objectivec
CMake Warning:
  Manually-specified variables were not used by the project:

    CATKIN_INSTALL_INTO_PREFIX_ROOT

表示你在執行 colcon build 的時候，某個地方嘗試傳入了 舊版 ROS（ROS 1）的 CMake 變數 CATKIN_INSTALL_INTO_PREFIX_ROOT，但你使用的是 ROS 2（ament build system），這個變數是 無效的，所以出現警告。

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✅ 重點：這不是錯誤，只是警告

這條訊息可以 放心忽略，只要：

• 你的套件是 ROS 2 格式（使用 setup.py 或 ament_cmake）

• 沒有其他 build 失敗訊息

• 最後 Finished <<< roscar4wheel 表示成功完成

就代表你的套件 已經正確建置完成。

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🔍 為什麼會出現這條？

通常是因為你在執行 colcon build 時加入了不必要的參數，例如：

bash
colcon build --cmake-args -DCATKIN_INSTALL_INTO_PREFIX_ROOT=ON

這是 ROS 1 catkin 系統下的選項，不適用於 ROS 2。

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✅ 建議作法

只用最簡單的方式建置你的 ROS 2 套件即可：

bash
cd ~/data/ros2_ws3
colcon build
source install/setup.bash

不要手動加入 catkin 變數。

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❗補充：colcon 專門用於 ROS 2（ament），不是 catkin

如果你有混用 ROS 1/ROS 2 的專案，可以用 colcon 做混合 build，但要小心區分：

系統	編譯方式
ROS 1	catkin_make / catkin build
ROS 2	colcon build（支援 ament_cmake / setuptools）