ROS 2 （ 四輪差速小車套件）模擬、URDF、避障與導航功能的必要依賴與建置範例

說明如何建立一個 ROS 2 套件（例如用於 四輪差速小車）

並納入模擬、URDF、避障與導航功能的必要依賴與建置範例。

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🔧 套件建立步驟與依賴

🧱 建立套件

bash
ros2 pkg create --build-type ament_cmake roscar4wheel

✏️ 修改 package.xml

xml
<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

<depend>rclcpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>
<depend>geometry_msgs</depend>
<depend>sensor_msgs</depend>
<depend>nav_msgs</depend>
<depend>tf2</depend>
<depend>tf2_ros</depend>
<depend>urdf</depend>
<depend>xacro</depend>
<depend>robot_state_publisher</depend>
<depend>joint_state_publisher</depend>
<depend>gazebo_ros</depend>
<depend>ros2_control</depend>
<depend>diff_drive_controller</depend>
<depend>nav2_bringup</depend>
<depend>slam_toolbox</depend>

🧱 CMakeLists.txt 加入依賴

cmake
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
find_package(geometry_msgs REQUIRED)
find_package(sensor_msgs REQUIRED)
find_package(nav_msgs REQUIRED)
find_package(tf2 REQUIRED)
find_package(tf2_ros REQUIRED)
find_package(urdf REQUIRED)
find_package(xacro REQUIRED)
find_package(robot_state_publisher REQUIRED)
find_package(joint_state_publisher REQUIRED)
find_package(gazebo_ros REQUIRED)
find_package(ros2_control REQUIRED)
find_package(diff_drive_controller REQUIRED)
find_package(nav2_bringup REQUIRED)
find_package(slam_toolbox REQUIRED)

ament_package()

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📦 專案資料夾結構範例

bash
ros2_ws3/src/roscar4wheel/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── launch/
│   ├── display.launch.py        # 顯示 RViz + Robot
│   └── gazebo.launch.py         # 啟動 Gazebo 模擬
├── urdf/
│   └── car_model.urdf.xacro     # 四輪車模型
├── config/
│   ├── robot_controller.yaml    # 控制器設定
│   └── nav2_params.yaml         # Navigation2 設定
├── worlds/
│   └── obstacle_world.world     # Gazebo 世界檔
├── meshes/
│   └── *.stl                    # 車體/輪子模型
└── rviz/
    └── car_config.rviz

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🚀 功能應用對應必要套件

功能	依賴套件
模擬展示	gazebo_ros, robot_state_publisher, joint_state_publisher
3D模型與描述	urdf, xacro
RViz 顯示	rviz2, tf2, robot_state_publisher
差速控制	ros2_control, diff_drive_controller
SLAM 地圖建立	slam_toolbox
自走導航	nav2_bringup, behavior_tree, nav2_controller 等

如果你需要我根據這個結構，

自動產出一個 zip 完整 ROS 2 專案（可放入 ros2_ws3/src），可以直接告訴我 ✅
或也可指定是否使用 四輪差速控制器、是否包含 LiDAR 模擬、IMU 插件、Navigation2 等功能。是否要我幫你自動打包？