ROS2 package type ( ament_cmake vs ament_python ) 比較說明

在 ROS 2 中，ros2 pkg create --build-type 可選擇 ament_cmake 或 ament_python，這兩種 build type 分別對應 C++ 與 Python 的開發需求。

---

🧩 ament_cmake vs ament_python 差別總覽

比較項目	ament_cmake	ament_python
適用語言	C++	Python
build 工具	CMake	setuptools（Python 的標準打包工具）
使用檔案	CMakeLists.txt	setup.py, setup.cfg
通常用途	高效能、driver、硬體控制	輕量 node、script、AI、robot logic
執行檔產出	C++ 編譯出的 binary	Python script 登錄為可執行指令
安裝檔案結構控制更細緻	✅（透過 CMake）	❌（依 Python 安裝流程）

📁 建立目錄與檔案結構比較

✅ ament_cmake（C++ 套件）

bash
ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_cpp_pkg --dependencies rclcpp

建立後結構如下：

objectivec
my_cpp_pkg/
├── CMakeLists.txt               ← CMake 編譯指令
├── package.xml                  ← ROS 套件資訊
├── src/
│   └── my_cpp_pkg_node.cpp      ← C++ 程式碼
└── include/
    └── my_cpp_pkg/
        └── my_cpp_pkg_node.hpp  ← C++ 標頭檔（可選）

✅ ament_python（Python 套件）

bash
ros2 pkg create --build-type ament_python my_py_pkg --dependencies rclpy

建立後結構如下：

arduino
my_py_pkg/
├── package.xml                  ← ROS 套件資訊
├── setup.py                     ← Python 安裝設定
├── setup.cfg                    ← 輔助設定
├── resource/
│   └── my_py_pkg
├── my_py_pkg/                   ← Python module 路徑（package name）
│   ├── __init__.py
│   └── my_node.py               ← Python Node code

---

🚀 執行方式差異

🧱 ament_cmake（C++）

1. 編譯後產生 binary：

   bash
   ros2 run my_cpp_pkg my_cpp_node
   

2. 必須定義可執行檔：
   在 CMakeLists.txt 加入：

   cmake
   add_executable(my_cpp_node src/my_cpp_pkg_node.cpp)
   ament_target_dependencies(my_cpp_node rclcpp)
   install(TARGETS my_cpp_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
   

---

🐍 ament_python（Python）

1. 只要設定 entry point 即可讓 Python 檔案變成可執行：

   在 setup.py 加入：

   python
   entry_points={
       'console_scripts': [
           'my_py_node = my_py_pkg.my_node:main',
       ],
   },
   

2. 然後執行：

   bash
   ros2 run my_py_pkg my_py_node
   

---

📝 使用建議

開發目標	建議使用
要使用 C++ 編寫高效能 node、控制硬體、寫驅動程式	ament_cmake
要快速撰寫邏輯、ROS node、AI、資料處理、debug script	ament_python
要混合使用 C++ + Python（需跨語言互動）	可在同一 workspace 建立不同類型套件