手動測試 xacro 命令

檢查並修正 car_model.urdf.xacro 這個檔案。

1. 打開 car_model.urdf.xacro 檔案： 檔案路徑是 /home/ubuntu/data/ros2_ws3/install/roscardemo4wh_full/share/roscardemo4wh_full/urdf/car_model.urdf.xacro。 請使用文字編輯器打開它，例如：

   Bash

   gedit /home/ubuntu/data/ros2_ws3/install/roscardemo4wh_full/share/roscardemo4wh_full/urdf/car_model.urdf.xacro
   

   或者使用 nano：

   Bash

   nano /home/ubuntu/data/ros2_ws3/install/roscardemo4wh_full/share/roscardemo4wh_full/urdf/car_model.urdf.xacro
   

2. 檢查第 67 行及之後的內容： 這個錯誤提示非常精確，指出了問題發生在文件的 第 67 行，第 2 列。 請仔細檢查第 67 行開始，特別是 <robot> 標籤結束之後的部分。

   • 刪除多餘的內容：確保在 </robot> 標籤之後沒有任何多餘的文字、標籤或空白行。XML 文件的內容應該完全包含在一個單一的 <robot> 根元素中。

   • 檢查標籤閉合：確保所有 XML 標籤都正確地打開和關閉。例如，每一個 <link> 都必須有 </link>，每一個 <joint> 都必須有 </joint> 等等。

   • 檢查 xacro 命名空間：確認您的 <robot> 標籤中包含了 xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"。例如：

     XML

     <?xml version="1.0"?>
     <robot name="your_robot_name" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
         </robot>
     

3. 手動測試 xacro 命令： 在您修改檔案後，您可以在終端機中手動運行 xacro 命令來測試它是否能正確解析，而不需要通過 ros2 launch：

   Bash

   xacro /home/ubuntu/data/ros2_ws3/install/roscardemo4wh_full/share/roscardemo4wh_full/urdf/car_model.urdf.xacro > /tmp/test_output.urdf
   

   如果這個命令沒有輸出錯誤訊息（只輸出解析後的 URDF 到 test_output.urdf），那麼表示您的 XACRO 檔案已經修復了。如果仍然有錯誤，錯誤訊息會直接顯示在終端機上，幫助您進一步診斷。

   您也可以查看 /tmp/test_output.urdf 檔案的內容，確保它是完整的 URDF XML 結構。

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一旦您修復了 car_model.urdf.xacro 檔案中的 XML 結構問題，並能手動成功運行 xacro 命令，那麼 ros2 launch 應該就能正常工作了。