ROS2 URDF foramt check_urdf 工具

 要檢查 URDF 是否正確、可以被 ROS 2 使用，有以下幾個工具與方法，你可以根據目前使用的是 .urdf 或 .xacro 選擇適合的方式：

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✅ 1. 使用 check_urdf 工具（最直接）

適用於 .urdf 檔案，這是 ROS 的標準工具，可以檢查語法錯誤與顯示結構。

bash
check_urdf roscar.urdf

輸出應該像這樣：

css
robot name is: roscar
---------- Successfully Parsed XML ---------------
root Link: base_link has 1 child(ren)
    child(1): wheel_left
        ...

若有錯誤，會明確指出哪一行錯。

🔧 如果 check_urdf 找不到，先安裝：

bash
sudo apt install liburdfdom-tools

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✅ 2. 如果是 .xacro 檔，先轉換再檢查

bash
xacro roscar.xacro > roscar.urdf
check_urdf roscar.urdf

或一行完成：

bash
xacro roscar.xacro | check_urdf

🔧 如果 xacro 沒安裝：

bash
sudo apt install ros-humble-xacro

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✅ 3. 視覺檢查（用 RViz 顯示）

bash
ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher \
    --ros-args -p robot_description:="$(xacro path/to/roscar.xacro)"

然後開啟 RViz：

bash
ros2 run rviz2 rviz2

並加一個 "RobotModel" 顯示項目 → 能看到機器人模型代表沒問題。

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✅ 4. 直接用 Python 檢查是否可 parse

python
import xml.etree.ElementTree as ET

with open("roscar.urdf") as f:
    data = f.read()

ET.fromstring(data)

如果失敗會丟出 XML parse 的錯誤訊息，例如：

pgsql
xml.etree.ElementTree.ParseError: not well-formed (invalid token): line 42, column 15

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🧩 常見 URDF/XACRO 問題

問題	原因	修正方式
Unicode strings with encoding declaration are not supported	開頭有 <?xml version=...?>	刪掉第一行
No root link found	沒有 <robot name=""> 最外層	確認有正確 <robot> 包住
joint/link 結構不完整	缺少 parent 或 child 屬性	確認 joint 格式完整
相對路徑失效	URDF 引用 mesh 沒寫完整路徑	使用 package://roscar4wheel/... 這種方式
RViz 顯示不出模型	缺少 robot_state_publisher 或 URDF 錯誤	確認啟動時已提供 robot_description

🚀 小結

• ✅ .urdf → check_urdf

• ✅ .xacro → xacro your.xacro | check_urdf

• ✅ 檢查 mesh 路徑用 package://your_pkg/...

• ✅ RViz 可視化檢查結構

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🔧 如果你願意貼出你的 roscar.urdf 或 roscar.xacro 的前幾十行（或整份），

我可以幫你進行更深入的結構與語法分析。是否需要我幫你逐步 debug？