ROS2 ( Gazebo , URDF , SDF)

 你說得沒錯，Gazebo Classic（v11）本身並不能直接讀 .urdf 檔案，它只能處理 .sdf（Simulation Description Format）格式。

但 透過 ROS 2 的 spawn_entity.py 工具，就能讓 Gazebo 間接載入 URDF，因為這個工具會：

1. 將 .urdf 讀入（必要時經由 xacro 展開）

2. 轉換成 .sdf（使用 sdformat_urdf）

3. 呼叫 /spawn_entity ROS service，把 SDF 傳進 Gazebo 中載入

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✅ 正確流程（使用 ROS 2 的中介工具）

你使用的指令：

bash
ros2 launch roscar4wheel bringup_gz.launch.py

其中 spawn_entity.py 會自動完成上面步驟，只要你的 URDF 是合法、可解析的，它會自動轉 SDF 並插入 Gazebo。

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🔍 Gazebo 為什麼不支援 URDF？

格式	支援者	用途
URDF	ROS-only	用於描述機器人 kinematics、joint、link 等；不能定義世界或 sensor plugin
SDF	Gazebo	支援世界、物理、plugin、sensor、material 等，功能完整

✅ 解法一覽

目的	建議
將機器人載入 Gazebo	用 spawn_entity.py + URDF
若模型為 Xacro	在 launch 中用 xacro.process_file() 展開後傳入
Gazebo 世界物件	建議寫成 .sdf 格式 .world 直接由 gazebo.launch.py 載入

✅ 可行替代方案（進階）

如果你願意手動轉換，可使用：

bash
gz sdf -p your_robot.urdf > your_robot.sdf

或：

bash
check_urdf your_robot.urdf    # 檢查用
ros2 run sdformat_test_tool urdf_to_sdf your_robot.urdf

這可以讓你生成 .sdf，寫入 .world 裡用 <include> 載入，但通常沒必要這麼做，因為 ROS 的 spawn_entity.py 已經幫你包好了。

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🚀 小結

Gazebo 不能直接載入 URDF，但你可以用 spawn_entity.py 這個 ROS 工具幫你中介轉成 SDF 並注入 Gazebo。

這就是為什麼你的 bringup_gz.launch.py 裡使用 spawn_entity.py 是正確且標準的做法。如果你要整合 robot_state_publisher、joint_state_publisher 或控制器（controller manager），可以在 launch file 中一併啟動。

需要我幫你加入完整 ROS 2 模擬啟動流程的話，也可以幫你組一份 launch。