Joint by URDF 關節 定義說明

right_front_wheel_joint 的 URDF 定義如下：

xml
<joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous"> <!-- 使用continuous -->
  <parent link="body_car"/>
  <child link="body_right_front_wheel"/>
  <origin xyz="0.1 0.1 -0.05" rpy="0 0 1.5708"/> <!-- 近似位置 -->
  <axis xyz="0 0 1"/> <!-- 定義關節的旋轉軸向 -->
</joint>

---

🔍 分析說明

項目	說明
type="continuous"	適用於輪子這類可自由旋轉、不設上限角度的關節。常見於差速驅動車。
origin rpy="0 0 1.5708"	表示車輪的朝向做了 Z 軸旋轉 90 度（1.5708 rad），這是必要的前處理，但也可能代表幾何方向與旋轉軸需要額外檢查。
<axis xyz="0 0 1"/>	表示輪子旋轉軸朝向 Z 軸。但這通常不正確，除非車輪垂直裝在地上旋轉，正常輪子應繞 Y 軸旋轉（左右轉動）。

✅ 建議修正方式

若以車輪位於地面、並朝著前方滾動的正常輪子方向為準，則其旋轉軸應為：

xml
<axis xyz="0 1 0"/>

若你已透過 <origin rpy="0 0 1.5708"/> 將輪子模型朝向轉了 90 度，則也需要讓 axis 對應變為 X 軸旋轉：

✅ 正確範例（若模型輪子原本是 Y 軸方向）

xml
<joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">
  <parent link="body_car"/>
  <child link="body_right_front_wheel"/>
  <origin xyz="0.1 0.1 -0.05" rpy="0 0 0"/> <!-- 輪子模型直接朝 X -->
  <axis xyz="0 1 0"/> <!-- 車輪繞 Y 軸旋轉（常見設定） -->
</joint>

---

✅ 更強健方式：直接觀察 STL 模型方向

若你不確定你的 wheel.stl 是哪個方向：

1. 載入至 RViz 或 Blender 觀察模型方向。

2. 假如輪子的圓心是繞 Y 軸轉動，那 axis 設 Y 軸（0 1 0）即可。

3. 如果你模型旋轉了 90 度（例如使用 <origin rpy="0 0 1.5708"/>），則你可能需修正軸為 (1 0 0)。

---

⚙️ 額外建議

如要做成 Xacro 模板，建議將軸向與位姿參數化：

xml
<xacro:macro name="wheel_joint" params="name parent child xyz rpy axis">
  <joint name="${name}" type="continuous">
    <parent link="${parent}"/>
    <child link="${child}"/>
    <origin xyz="${xyz}" rpy="${rpy}"/>
    <axis xyz="${axis}"/>
  </joint>
</xacro:macro>

這樣可靈活地定義四顆輪子的 joint。