Gazebo 啟動訊息 BUG

問題分析

您提供的 Gazebo 啟動訊息顯示了幾個關鍵問題，導致您的車輛模型沒有成功顯示。讓我們逐一分析：

1. [ERROR] [gzserver-3]: process has died [pid 2046, exit code 255, cmd 'gzserver /opt/ros/humble/share/gazebo_ros/worlds/empty.world -slibgazebo_ros_init.so -slibgazebo_ros_factory.so -slibgazebo_ros_force_system.so']. 這是最關鍵的錯誤！gzserver 是 Gazebo 的物理模擬核心，它啟動後立即死亡，表示 Gazebo 伺服器本身無法正常運行。這會阻止任何模型被加載或顯示。exit code 255 通常表示一個嚴重的內部錯誤或配置問題。

2. [gzclient-4] Topic [/data://world/default/model/roscar4wh/plugin/diff_drive_controller/joint_cmd] is not valid. 這條訊息來自 gzclient (Gazebo 的 GUI 介面)。它表示 Gazebo 的 diff_drive_controller 插件嘗試發布或訂閱一個無效的 ROS topic。這通常意味著：

   • diff_drive_controller 插件在 URDF/XACRO 中的配置有問題。

   • 或者，更可能的是，因為 gzserver 已經掛掉，插件根本無法正常初始化，所以報告了這個問題。

3. [gzclient-4] Node::Advertise(): Error advertising topic [...] Did you forget to start the discovery service? 這也來自 gzclient，提示它無法發布某些 topic。這與 gzserver 死亡是相關的，因為如果伺服器沒有運行，客戶端就無法與之通信並正確廣告話題。discovery service 在 ROS 2 中通常是 FastDDS 等底層通信層負責的，但這裡錯誤更可能是上層應用（Gazebo）的問題。

4. 第二次嘗試運行時的錯誤：[spawn_entity.py-2] Spawn status: Entity [roscar4wh] already exists. 和 [spawn_entity.py-2] Spawn service failed. Exiting. 當您第二次嘗試啟動時，由於第一次 gzserver 雖然掛了，但可能沒有完全清理掉其狀態或殘餘進程（或者 Gazebo 的某些持久化設定導致），spawn_entity.py 認為模型已經存在，所以無法再次生成。這表明 Gazebo 的環境可能需要重置。

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解決方案

根據這些錯誤，主要問題是 gzserver 無法啟動。這通常是由於 Gazebo 的安裝、環境變數、或與其相關的 URDF/XACRO 配置問題。

1. 檢查 Gazebo 環境變數

Gazebo 依賴於一些環境變數來找到模型和插件。最常見的是 GAZEBO_MODEL_PATH 和 GAZEBO_RESOURCE_PATH。

• 確保您的 ROS 2 環境已正確 sourced： 在您的終端機中，請再次確認您已經運行了：

  Bash

  source /opt/ros/humble/setup.bash
  source ~/data/ros2_ws3/install/setup.bash # 或 setup.zsh, 根據您的 shell
  

  這會設置 ROS 2 和 Gazebo 所需的環境變數。

• 手動檢查 GAZEBO_MODEL_PATH 和 GAZEBO_PLUGIN_PATH： 運行以下命令，看看它們是否包含您 Gazebo 模型和插件的路徑：

  Bash

  echo $GAZEBO_MODEL_PATH
  echo $GAZEBO_PLUGIN_PATH
  

  通常，ROS 包會將它們的模型和插件路徑添加到這些變數中。

2. 清理 Gazebo 緩存和日誌

Gazebo 有時會因為舊的緩存或日誌文件而出錯。 您可以嘗試清理 Gazebo 的緩存：

Bash

rm -rf ~/.gazebo/log ~/.gazebo/models ~/.gazebo/server

執行此操作後，請重新啟動終端機，再次 source 環境，然後再嘗試啟動 Gazebo。

3. 檢查 Gazebo 和 ROS Gazebo 橋接包的安裝

確保 gazebo 和 ros_gz_sim (或 gazebo_ros_pkgs 取決於您的 ROS 2 Humble 設定) 都已正確安裝。

• 確認 Gazebo 本身能獨立運行： 嘗試直接啟動一個空的 Gazebo 世界，不通過 ROS 2 launch 檔案：

  Bash

  gazebo # 這會啟動 Gazebo GUI 和一個空世界
  

  如果 gazebo 命令也無法啟動或立即崩潰，那麼問題可能在於您的 Gazebo 安裝本身。您可能需要重新安裝 Gazebo。

• 確認 ROS 2 Gazebo 橋接包： 對於 ROS 2 Humble，通常推薦使用 ros_gz_sim 包來與 Gazebo Fortress 或 Garden 進行互動。 請確認您安裝了 ros-humble-ros-gz-sim：

  Bash

  sudo apt update
  sudo apt install ros-humble-ros-gz-sim
  

  如果您的 roscardemo4wh_full 包使用的是 gazebo_ros_pkgs（這在 ROS 2 中也可能），確保安裝的是：

  Bash

  sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs
  

  檢查您的 gazebo.launch.py 檔案，看看它是使用 ros_gz_sim 的組件（如 ros_gz_sim.launch.gz_sim）還是 gazebo_ros 的組件（如 gazebo_ros.launch.gazebo）。

4. 檢查 XACRO/URDF 中的 Gazebo 插件

gzclient 報錯的 diff_drive_controller 插件問題，雖然可能是 gzserver 死亡的副作用，但也有可能是插件本身的配置錯誤。

• 打開您的 car_model.urdf.xacro 檔案。

• 尋找任何 <gazebo> 標籤中的 <plugin> 定義，特別是關於 diff_drive_controller 的。

• 確保插件的 filename 和 name 屬性正確，並且其參數（如 left_joint, right_joint, wheel_separation, wheel_radius 等）與您的機器人模型定義相符。

  範例（Humble 通常使用 libgazebo_ros_diff_drive.so）：

  XML

  <gazebo>
    <plugin name='diff_drive_controller' filename='libgazebo_ros_diff_drive.so'>
      <ros>
        <namespace>/</namespace>
        <argument>~/out</argument>
        <argument>cmd_vel:=cmd_vel</argument>
        <argument>odom:=odom</argument>
      </ros>
      <left_joint>wheel_front_left_joint</left_joint>
      <right_joint>wheel_front_right_joint</right_joint>
      <wheel_separation>0.5</wheel_separation>
      <wheel_radius>0.1</wheel_radius>
      <publish_odom>true</publish_odom>
      <publish_wheel_tf>true</publish_wheel_tf>
      <alwaysOn>true</alwaysOn>
      <updateRate>100</updateRate>
    </plugin>
  </gazebo>
  

  請確保您使用的插件庫檔案名正確 (libgazebo_ros_diff_drive.so 是常見的，但不同 Gazebo 版本或包可能有差異)。

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下一步行動

1. 最重要的一步：嘗試直接運行 gazebo 命令。如果這也失敗，說明 Gazebo 環境本身有問題，可能需要重新安裝 Gazebo。

2. 清理 Gazebo 緩存並重新 source 環境。

3. 提供您的 car_model.urdf.xacro 檔案和 gazebo.launch.py 檔案的內容，這樣我可以檢查其中的插件配置和 gzserver 的啟動方式。

一旦 gzserver 能夠正常啟動，後續模型顯示問題通常就能迎刃而解了。