ros_maze_house.stl 模型

 ros_maze_house.stl 模型已整理至以下目錄結構：

markdown
ros_maze_house/
└── meshes/
    └── ros_maze_house.stl

接下來提供如何在 ROS 2 + Gazebo 11（Focal, Foxy 適用） 的 Docker 環境中，將該 STL 模型載入 Gazebo，並建立 ROS 套件的完整流程。

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✅ 一、建立 ROS 2 套件 ros_maze_house_world

1. 建議結構

bash
ros2_ws/
└── src/
    └── ros_maze_house_world/
        ├── launch/
        │   └── maze_world.launch.py
        ├── models/
        │   └── maze_house/
        │       ├── model.config
        │       ├── model.sdf
        │       └── meshes/
        │           └── ros_maze_house.stl
        └── worlds/
            └── maze_house.world

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✅ 二、編寫模型 SDF 檔案 model.sdf

xml
<!-- models/maze_house/model.sdf -->
<sdf version="1.6">
  <model name="maze_house">
    <static>true</static>
    <link name="maze_link">
      <visual name="visual">
        <geometry>
          <mesh>
            <uri>model://maze_house/meshes/ros_maze_house.stl</uri>
            <scale>1 1 1</scale>
          </mesh>
        </geometry>
      </visual>
      <collision name="collision">
        <geometry>
          <mesh>
            <uri>model://maze_house/meshes/ros_maze_house.stl</uri>
            <scale>1 1 1</scale>
          </mesh>
        </geometry>
      </collision>
    </link>
  </model>
</sdf>

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✅ 三、建立 model.config

xml
<model>
  <name>maze_house</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version="1.6">model.sdf</sdf>
  <author>
    <name>ros-user</name>
    <email>ros@example.com</email>
  </author>
  <description>A STL-based maze model</description>
</model>

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✅ 四、建立 Gazebo 世界檔 maze_house.world

xml
<sdf version="1.6">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://maze_house</uri>
    </include>
  </world>
</sdf>

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✅ 五、建立 ROS 2 Launch 檔 maze_world.launch.py

python
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import ExecuteProcess
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os

def generate_launch_description():
    pkg_path = get_package_share_directory('ros_maze_house_world')
    world_path = os.path.join(pkg_path, 'worlds', 'maze_house.world')

    return LaunchDescription([
        ExecuteProcess(
            cmd=[
                'gazebo',
                '--verbose',
                world_path,
                '-s', 'libgazebo_ros_factory.so'
            ],
            output='screen'
        )
    ])

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✅ 六、使用 Docker 建立 ROS 2 + Gazebo 環境

bash
docker run -it --rm \
  --name ros2_gazebo_maze \
  --env="DISPLAY" \
  --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
  --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
  --volume="$HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw" \
  --volume="$HOME/ros2_ws:/root/ros2_ws:rw" \
  --net=host \
  osrf/ros:foxy-desktop

⚠️ 若用 ROS 2 Humble 請使用 osrf/ros:humble-desktop，Gazebo 版本需切換為 Fortress。

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✅ 七、Docker 容器中執行步驟

bash
cd /root/ros2_ws
source /opt/ros/foxy/setup.bash
colcon build --packages-select ros_maze_house_world
source install/setup.bash
ros2 launch ros_maze_house_world maze_world.launch.py

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✅ 八、設定 GAZEBO_MODEL_PATH（避免模型找不到）

bash
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/root/ros2_ws/install/ros_maze_house_world/share/ros_maze_house_world/models