在 ROS 2 中，用 colcon build 建立的 package 驗證

 在 ROS 2 中，用 colcon build 建立的 package 要能夠出現在 ros2 pkg list 裡，必須要滿足幾個條件。這背後的登錄流程其實是靠安裝階段所產生的一些目錄與檔案，ROS 2 會根據這些來辨識 package 是否存在。

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✅ 關鍵是這兩個檔案系統結構：

在你執行：

bash
colcon build

之後，會在你的 workspace 安裝目錄（例如：install/）內建立以下結構：

1. 🔹 套件描述檔（Package Manifest）

bash
install/<package_name>/share/<package_name>/package.xml

這個是 ROS 2 用來登錄 package 的核心資訊來源，包含：

• <name>（套件名稱）

• <version>

• <dependencies> 等

📌 這個是 ros2 pkg list 檢索的依據之一！

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2. 🔹 ROS 套件註冊目錄（ament index）

bash
install/ament_index/resource_index/packages/<package_name>

這是一個空檔或簡單內容的文字檔，但它的存在代表這個 package 可被 ROS 2 搜尋到。

📌 ros2 pkg list 其實就是在這個路徑下掃描所有註冊過的套件。

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✅ 如何建立這些檔案？

這些檔案會在 colcon build 成功後由 setup.py 或 CMakeLists.txt 自動產出。要讓它成功登錄，需注意：

🧩 若是 Python package，setup.py 要包含：

python
data_files=[
    ('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]),
    (os.path.join('share', package_name), ['package.xml']),
]

並且 resource/<package_name> 要存在（即使是空檔）。

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🔍 檢查登錄狀況的方法

✅ 檢查 package 是否登錄：

bash
ls install/ament_index/resource_index/packages/

你應該會看到：

nginx
ros_maze_house_world
roscar4wheel

✅ 檢查某個套件的 manifest 是否存在：

bash
cat install/roscar4wheel/share/roscar4wheel/package.xml

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📌 總結：ROS 2 登錄 package 需要什麼？

檔案或目錄	作用
install/<pkg>/share/<pkg>/package.xml	提供套件資訊
install/ament_index/resource_index/packages/<pkg>	登錄在 ROS 套件索引
在 setup.py or CMakeLists.txt 中正確指定安裝路徑	確保安裝時產生上面這些

如果你有 colcon build 成功，但還是沒出現在 ros2 pkg list 中，我可以幫你檢查 build 後的 install 資料夾結構，是否要幫你分析？你只要貼上：

bash
tree -L 3 install/roscar4wheel