ROS2 gazebo_ros 安裝確定

 ros2 service list | grep spawn_entity 

 沒看到 /spawn_entity 出現

/spawn_entity 是 Gazebo (gzserver) 在載入 libgazebo_ros_factory.so plug-in 

之後才會向 ROS 2 公布的服務—如果你在 ros2 service list 裡完全看不到它，

就表示 Gazebo 端根本沒跑，或 plug-in 沒被載入。

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為什麼會消失？

成功條件	發生的位置
gzserver 正在跑	由 gazebo.launch.py （或你自行呼叫 gzserver）啟動
libgazebo_ros_init.so + libgazebo_ros_factory.so 這兩個 plug-in 有被 gzserver 帶起來	plug-in 讓 Gazebo 把 ROS 2 節點和 /spawn_entity 服務「注入」進模擬器answers.ros.org
你的 launch 流程 先 啟動 Gazebo，後 呼叫 spawn_entity.py	官方範例 gazebo.launch.py 就做了正確的排序docs.ros.org

若其中任何一步漏掉，就會得到 Waiting for service /spawn_entity …、Was Gazebo started with GazeboRosFactory? 這類訊息get-help.theconstruct.ai。

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快速驗證三步驟

bash
# 1️⃣ 只開 Gazebo，確定服務真的出現
ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py            # 這一步會同時帶 GUI
ros2 service list | grep spawn_entity              # 應該要看到 /spawn_entity

# 2️⃣ 如果還是沒有 → 可能 plug-in 沒裝好
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs        # 重新確認有安裝到 plug-in
ls /opt/ros/humble/lib | grep libgazebo_ros_factory.so
                                                  # 應該要有檔案

# 3️⃣ 手動測：不跑 GUI 也行
gzserver -s libgazebo_ros_init.so -s libgazebo_ros_factory.so
ros2 service list | grep spawn_entity              # 仍應該出現

只要第 1 步能看到 /spawn_entity，你就可以在另一個終端跑 ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py … 測試模型能不能進來。

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修改你自己的 display.launch.py

把 Gazebo 先拉進同一個 launch，確保順序正確。典型寫法 (最小可運作範例)：

python
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os

def generate_launch_description():

    # ➊ 啟動 Gazebo（會自帶 libgazebo_ros_* plug-ins）
    gazebo = IncludeLaunchDescription(
        PythonLaunchDescriptionSource(
            os.path.join(get_package_share_directory('gazebo_ros'),
                         'launch', 'gazebo.launch.py')
        ),
        # 可以在這裡傳 world:=xxx 或 gui:=false 等參數
    )

    # ➋ 等 Gazebo 起來再呼叫 spawn_entity.py
    spawn_entity = Node(
        package='gazebo_ros',
        executable='spawn_entity.py',
        arguments=[
            '-entity', 'roscar',
            '-file',
            os.path.join(get_package_share_directory('roscar4wheel2'),
                         'urdf', 'roscar.urdf'),
            '-x', '0', '-y', '0', '-z', '0.1'
        ],
        output='screen'
    )

    return LaunchDescription([gazebo, spawn_entity])

重點：把 gazebo 放在 list 前面，使它比 spawn_entity 先啟動；spawn_entity 自己會等待 /spawn_entity 服務最多 30 秒。

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如果還是失敗

1. 檢查 plug-in 路徑
   echo $GAZEBO_PLUGIN_PATH 應該包含 /opt/ros/humble/lib；若沒有，試 source /usr/share/gazebo/setup.sh 或把這行加進 ~/.bashrc。

2. 混用多個 Gazebo/ROS 版本 可能導致 libprotobuf 之類相依衝突；重新安裝 ros-humble-gazebo-ros-pkgs 或用 apt/conda 同源版本可避免這現象robotics.stackexchange.com。

3. 啟動次序競爭：若你在同一個 LaunchDescription 內已經有 Gazebo，但 spawn_entity 仍然先報等待服務，可以在 spawn_entity 加上 delay 或用 OpaqueFunction 搭配 ExecuteProcess 做顯式先後。

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接下來怎麼做？

• 先試 「只開 Gazebo → 檢查 /spawn_entity → 再 spawn」 的最小流程， 確定環境與 plug-in 正常。

• 然後把上面的 launch 範例貼進你的 roscar4wheel2 套件裡，重新 colcon build → source install/setup.bash → ros2 launch roscar4wheel2 display.launch.py。

若還有問題，把 新的完整 log 或 你的 display.launch.py 內容 貼上來，

我可以再幫你對症下藥。