ROS2 (ros2 run vs ros2 launch ) 啟動 node 比較

 ros2 launch 和 ros2 run 是 ROS 2 中常用的兩個命令，但用途不同、適用場景也不同。

以下是詳細差異說明與使用情境比較：

---

🚀 ros2 run：執行單一節點

🔹 功能：

執行某個 已安裝的單一節點（node 可執行檔）

🔹 語法：

bash
ros2 run <package_name> <executable_name>

🔹 使用場景：

• 測試單一 node

• 手動啟動簡單的 ROS 程式

• script 開發測試、除錯

🔹 範例：

bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run my_package my_node_script

✅ 優點：

• 快速、簡潔

• 適合單個 node 測試或除錯

---

🚀 ros2 launch：啟動一組節點或整體 ROS 系統

🔹 功能：

透過 .launch.py 啟動 一個或多個節點與參數配置，可控制 node 啟動順序、參數、namespace、remap、Gazebo、URDF 載入等。

🔹 語法：

bash
ros2 launch <package_name> <launch_file.launch.py>

🔹 使用場景：

• 載入機器人模型 + Gazebo 模擬

• 啟動一整套系統（感測器 + 控制 + 可視化）

• 多 node 同時啟動

• 整合開發流程

🔹 範例：

bash
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
ros2 launch my_robot_pkg bringup.launch.py

✅ 優點：

• 統一管理與設定多個 node

• 可使用參數、條件式邏輯

• 適合實際部署與模擬使用

---

📊 總結比較表

功能比較	ros2 run	ros2 launch
啟動內容	單一 node	一個或多個 node + 配置
設定參數	不支援（或需手動指定）	可使用 launch arguments、YAML 等
啟動 Gazebo 等	❌ 不行	✅ 可以整合 URDF、RViz、Gazebo
適合開發階段	單一 node 測試、除錯	整體系統部署、模擬或測試
檔案格式	無需特殊檔案（只需 node）	需要 .launch.py 檔案

🛠 補充範例：一個最簡的 launch file

python
# my_package/launch/display.launch.py
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='my_package',
            executable='my_node',
            name='my_node',
            output='screen'
        )
    ])

---

📌 結論

• 用 ros2 run：
  當你只想快速測試一個 node 是否能動作

• 用 ros2 launch：
  當你要執行整體系統，或需要更複雜的設定（例如機器人模型、模擬、GUI、參數檔）

---