ROS2 check_urdf roscar.urdf messgae debug

 check_urdf 抱怨：

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Failed to find root link: Two root links found: [body_3dcam] and [body_imu]

— URDF 只能有 一個「根連結 (root link)」；你現在讓 body_3dcam 和 body_imu 都變成沒有父關係的頂層 link，解析器就無法判斷「誰才是全機的基準」。

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1 為什麼會出現兩個 root？

URDF 的層級結構必須形成 一棵樹：

markdown
          (唯一 root_link)
                 │
         ┌───────┴────────┐
       link_a         link_b
                         │
                      link_c

• 每個 <link> 都 必須在 某個 <joint> 的 child 欄位 出現過

• 只有 root link 例外：它只會出現在 <joint> 的 parent，從不當 child

當你遺漏了其中一個 joint（或把 joint 的 parent/child 寫錯），就會讓那條 link「浮」在頂層，變成第二個 root。

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2 修正策略

✦ 做法 A：選一個真正的基準 link

1. 決定誰是底盤（多半叫 base_link 或 chassis）：

   • 若 body_imu/body_3dcam 都是感測器，那就新增一個 base_link 當根

2. 把另一個頂層 link 透過 固定關節(fixed joint) 接上去**

xml
<link name="base_link"/>
<link name="body_imu"/>
<link name="body_3dcam"/>

<!-- imu 固定在 base_link -->
<joint name="base_to_imu" type="fixed">
  <parent link="base_link"/>
  <child  link="body_imu"/>
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</joint>

<!-- 3d cam 固定在 base_link -->
<joint name="base_to_3dcam" type="fixed">
  <parent link="base_link"/>
  <child  link="body_3dcam"/>
  <origin xyz="0.05 0 0.15" rpy="0 0 0"/>
</joint>

✦ 做法 B：讓其中一個 sensor 依附另一個

若 body_imu 和 body_3dcam 之間本來就有相對固定位置，也可直接這樣：

xml
<joint name="imu_to_3dcam" type="fixed">
  <parent link="body_3dcam"/>   <!-- 誰當 parent 就是 root -->
  <child  link="body_imu"/>
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</joint>

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3 檢修步驟

1. 打開 /src/roscar4wheel/urdf/roscar.urdf
   找到 link name="body_3dcam" 與 link name="body_imu"

2. 搜尋所有 <joint>，檢查是否有 child="body_3dcam" 或 child="body_imu"

   • 沒有 → 用上面示範加入固定關節

3. 儲存後重新驗證

bash
check_urdf roscar.urdf

看見

css
root Link: base_link has 2 child(ren)
    child(1): body_imu
    child(2): body_3dcam

或類似單一 root 的輸出就成功了。

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4 小工具幫助視覺化（選用）

bash
sudo apt install graphviz liburdfdom-tools
urdf_to_graphviz roscar.urdf   # 會產生 roscar.pdf

PDF 會把 link/joint 關係畫出來，方便確認是否成單棵樹。

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若仍有疑問…

貼出 roscar.urdf 前後修改的片段（links & joints 部分就好），

我可以替你再檢查一次坐標與父子關係。